Кілька загальнихпромисловий роботнесправності детально аналізуються та діагностуються, і для кожної несправності надаються відповідні рішення, щоб надати обслуговуючому персоналу та інженерам вичерпний практичний посібник для ефективного та безпечного вирішення цих проблем.
ЧАСТИНА 1 Вступ
Промислові роботивідіграють важливу роль у сучасному виробництві. Вони не тільки підвищують ефективність виробництва, а й підвищують керованість і точність виробничих процесів. Однак із широким застосуванням цих складних пристроїв у промисловості пов’язані з ними несправності та проблеми з обслуговуванням стають дедалі помітнішими. Аналізуючи кілька типових прикладів несправностей промислових роботів, ми можемо комплексно вирішити та зрозуміти типові проблеми в цій галузі. У наведеному нижче прикладі аналізу несправностей головним чином розглядаються такі основні проблеми: проблеми з надійністю апаратного забезпечення та даних, нестандартна продуктивність роботів під час роботи, стабільність двигунів і компонентів приводу, точність ініціалізації та конфігурації системи, а також продуктивність роботів у різних робочих середовищах. Завдяки детальному аналізу та обробці деяких типових випадків несправностей для виробників і відповідного персоналу різних типів існуючих роботів для технічного обслуговування надаються рішення, які допомагають їм покращити фактичний термін служби та безпеку обладнання. У той же час несправність і її причина ідентифікуються з усіх боків, що, по суті, накопичує деякі корисні посилання для інших подібних випадків несправності. Незалежно від того, чи то в нинішній галузі промислових роботів, чи в майбутній галузі інтелектуального виробництва з більш здоровим розвитком, сегментація несправностей, відстеження джерел і надійна обробка є найважливішими елементами в інкубації нових технологій і навчанні розумного виробництва.
ЧАСТИНА 2 Приклади несправностей
2.1 Сигналізація про перевищення швидкості У реальному виробничому процесі промисловий робот мав сигнал про перевищення швидкості, що серйозно вплинуло на виробництво. Після детального аналізу несправності проблема була вирішена. Нижче наведено вступ до процесу діагностики та обробки несправностей. Робот автоматично видасть сигнал про перевищення швидкості та вимкнеться під час виконання завдання. Сигнал перевищення швидкості може бути викликаний налаштуванням параметрів програмного забезпечення, системи керування та датчика.
1) Конфігурація програмного забезпечення та діагностика системи. Увійдіть в систему управління і перевірте параметри швидкості і прискорення. Запустіть програму самоперевірки системи, щоб діагностувати можливі несправності апаратного чи програмного забезпечення. Ефективність роботи системи та параметри прискорення були встановлені та виміряні, відхилень від норми не було.
2) Перевірка та калібрування датчика. Перевірте датчики швидкості та положення, встановлені на роботі. Використовуйте стандартні інструменти для калібрування датчиків. Повторно запустіть завдання, щоб спостерігати, чи все ще виникає попередження про перевищення швидкості. Результат: датчик швидкості показав невелику помилку читання. Після повторного калібрування проблема все ще існує.
3) Заміна датчика та комплексний тест. Замініть новий датчик швидкості. Після заміни датчика знову виконайте повну самоперевірку системи та калібрування параметрів. Запустіть кілька різних типів завдань, щоб перевірити, чи повернувся робот до нормального стану. Результат: після встановлення та калібрування нового датчика швидкості попередження про перевищення швидкості більше не з’являлося.
4) Висновок і розв’язання. Поєднуючи кілька методів діагностики несправностей, основною причиною явища перевищення швидкості цього промислового робота є збій датчика швидкості, тому необхідно замінити та налаштувати новий датчик швидкості [.
2.2 Ненормальний шум Робот має аномальний шум під час роботи, що призводить до зниження ефективності виробництва в заводському цеху.
1) Попередній огляд. Попереднім судженням може бути механічний знос або відсутність мастила. Зупиніть робота та проведіть детальний огляд механічних частин (таких як шарніри, шестерні та підшипники). Перемістіть руку робота вручну, щоб відчути, чи є знос або тертя. Результат: усі шарніри та шестерні в нормі, а мастила достатньо. Тому така можливість виключається.
2) Подальша перевірка: зовнішнє втручання або сміття. Детально перевірте оточення та маршрут руху робота, щоб побачити, чи немає зовнішніх предметів або сміття. Очистіть і очистіть усі частини робота. Після обстеження та очищення доказів джерела не виявлено, а екзогенні фактори були виключені.
3) Повторна перевірка: нерівномірне навантаження або перевантаження. Перевірте налаштування навантаження руки робота та інструментів. Порівняйте фактичне навантаження з рекомендованим у специфікації робота. Запустіть кілька програм тестування навантаження, щоб перевірити, чи є незвичайні звуки. Результати: під час програми тестування на навантаження ненормальний звук значно посилився, особливо під високим навантаженням.
4) Висновок і розв’язання. Завдяки детальним тестам і аналізу на місці автор вважає, що основною причиною ненормального звуку робота є нерівномірне або надмірне навантаження. Рішення: змініть конфігурацію робочих завдань, щоб забезпечити рівномірний розподіл навантаження. Налаштуйте налаштування параметрів цієї руки робота та інструменту, щоб адаптуватись до фактичного навантаження. Повторно протестуйте систему, щоб підтвердити, що проблему вирішено. Вищевказані технічні засоби вирішують проблему ненормального звуку робота, і обладнання може бути запущено у виробництво в нормальному режимі.
2.3 Сигналізація про високу температуру двигуна Робот подасть сигнал тривоги під час тестування. Причина тривоги - перегрів двигуна. Цей стан є потенційним станом несправності та може вплинути на безпечну роботу та використання робота.
1) Попередня перевірка: система охолодження двигуна робота. Враховуючи, що проблема полягає в занадто високій температурі двигуна, ми зосередилися на перевірці системи охолодження двигуна. Етапи роботи: зупиніть робота, перевірте, чи вентилятор охолодження двигуна працює нормально, і перевірте, чи канал охолодження не заблокований. Результат: Вентилятор охолодження двигуна і канал охолодження в нормі, проблема системи охолодження виключена.
2) Додатково перевірте корпус двигуна та драйвер. Проблеми з двигуном або самим його приводом також можуть бути причиною високої температури. Етапи роботи: перевірте, чи дріт з’єднання двигуна не пошкоджений або ослаблений, визначте температуру поверхні двигуна та скористайтеся осцилографом, щоб перевірити форми сигналів струму та напруги, які видає драйвер двигуна. Результат: було виявлено, що хвиля струму, виведена драйвером двигуна, була нестабільною.
3) Висновок і розв’язання. Після ряду діагностичних заходів ми визначили причину високої температури двигуна робота. Рішення: замініть або відремонтуйте нестабільний драйвер двигуна. Після заміни або ремонту повторно перевірте систему, щоб переконатися, що проблему вирішено. Після заміни та тестування робот відновив нормальну роботу, і немає сигналу про перегрівання двигуна.
2.4 Сигнал діагностики помилки ініціалізації Коли промисловий робот перезапускається та ініціалізується, виникають численні помилки сигналізації, і діагностика несправності потрібна для виявлення причини несправності.
1) Перевірте зовнішній сигнал безпеки. Спочатку підозрюється, що це пов'язано з ненормальним зовнішнім сигналом безпеки. Увійдіть у режим «введення в роботу», щоб визначити, чи є проблема із зовнішньою схемою безпеки робота. Робот працює в режимі «увімкнено», але оператор все одно не може зняти сигнальну лампу, усуваючи проблему втрати сигналу безпеки.
2) Перевірка програмного забезпечення та драйверів. Перевірте, чи оновлено керуюче програмне забезпечення робота чи відсутні файли. Перевірте всі драйвери, включаючи драйвери двигуна та датчика. Виявлено, що програмне забезпечення та драйвери оновлені та немає відсутніх файлів, тому встановлено, що це не проблема.
3) Визначте, що несправність походить від власної системи керування робота. Виберіть Ввести в експлуатацію → Сервісне обслуговування → Ввести в робочий режим у головному меню підвіски навчання. Ще раз перевірте інформацію про будильник. Увімкніть живлення робота. Оскільки функція не повернулася до нормального стану, можна визначити, що сам робот має несправність.
4) Перевірка кабелю та роз’єму. Перевірте всі кабелі та роз’єми, підключені до робота. Переконайтеся, що немає пошкоджень і розхитаності. Всі кабелі та роз'єми цілі, і несправності тут немає.
5) Перевірте плату CCU. Відповідно до підказки тривоги знайдіть інтерфейс SYS-X48 на платі CCU. Зверніть увагу на індикатор стану плати CCU. Було виявлено, що індикатор стану плати CCU відображався ненормально, і було визначено, що плата CCU була пошкоджена. 6) Висновок і розв’язання. Після 5 вищевказаних кроків було визначено, що проблема була на платі CCU. Виходом була заміна пошкодженої плати CCU. Після заміни плати CCU цією системою робота можна було нормально користуватися, а початковий сигнал про помилку було знято.
2.5 Втрата даних лічильника обертів Після ввімкнення пристрою робот-оператор відобразив «Резервну батарею вимірювальної плати послідовного порту SMB втрачено, дані лічильника обертів робота втрачено» і не міг використовувати підвіску для навчання. Людські фактори, такі як помилки в роботі або втручання людини, зазвичай є поширеними причинами складних системних збоїв.
1) Зв'язок перед аналізом несправностей. Запитайте, чи нещодавно була відремонтована робота-система, чи був замінений інший обслуговуючий персонал або оператори, а також чи виконувалися ненормальні операції та налагодження.
2) Перевірте записи та журнали операцій системи, щоб знайти будь-які дії, які не відповідають нормальному режиму роботи. Жодних явних помилок у роботі або людського втручання виявлено не було.
3) Помилка друкованої плати або обладнання. Аналіз причини: Оскільки йдеться про «вимірювальну плату послідовного порту SMB», зазвичай це безпосередньо пов’язано з апаратною схемою. Відключіть джерело живлення та дотримуйтеся всіх заходів безпеки. Відкрийте шафу керування роботом і перевірте вимірювальну плату послідовного порту SMB та інші відповідні схеми. Використовуйте тестовий інструмент, щоб перевірити підключення та цілісність схеми. Перевірте, чи немає очевидних фізичних пошкоджень, таких як опіки, ламання чи інші відхилення. Після детальної перевірки друкована плата та відповідне обладнання виглядають нормальними, без явних фізичних пошкоджень або проблем із підключенням. Імовірність несправності друкованої плати або апаратного забезпечення низька.
4) Проблема з резервним акумулятором. Оскільки вищевказані два аспекти здаються нормальними, розгляньте інші можливості. Підвіска для навчання чітко згадує, що «загублена резервна батарея», що стає наступним фокусом. Знайдіть конкретне розташування резервної батареї на шафі керування або роботі. Перевірте напругу акумулятора. Перевірте, чи не пошкоджено інтерфейс акумулятора та з’єднання. Було виявлено, що напруга резервної батареї була значно нижчою за нормальний рівень, і заряду майже не залишилося. Ймовірно, збій викликаний несправністю резервної батареї.
5) Розв’язання. Придбайте нову батарею тієї ж моделі та технічних характеристик, що й оригінальна, і замініть її згідно з інструкціями виробника. Після заміни батареї виконайте ініціалізацію та калібрування системи відповідно до інструкцій виробника, щоб відновити втрачені або пошкоджені дані. Після заміни батареї та ініціалізації виконайте повний тест системи, щоб переконатися, що проблему вирішено.
6) Після детального аналізу та огляду було виключено початкові підозрювані помилки в роботі та збої друкованої плати чи апаратного забезпечення, і остаточно було встановлено, що проблема виникла через несправну резервну батарею. Після заміни резервної батареї та повторної ініціалізації та калібрування системи робот відновив нормальну роботу.
ЧАСТИНА 3 Рекомендації щодо щоденного технічного обслуговування
Щоденне технічне обслуговування є ключем до забезпечення стабільної роботи промислових роботів, і слід досягти наступних моментів. (1) Регулярне очищення та змащування. Регулярно перевіряйте ключові компоненти промислового робота, видаляйте пил і сторонні предмети та змащуйте їх, щоб забезпечити нормальну роботу компонентів.
(2) Калібрування датчика Регулярно калібруйте датчики робота, щоб переконатися, що вони точно отримують дані та передають дані для забезпечення точного руху та роботи.
(3) Перевірте кріпильні болти та з’єднувачі. Перевірте, чи не ослаблені болти та з’єднувачі робота, і вчасно затягніть їх, щоб уникнути механічної вібрації та нестабільності.
(4) Перевірка кабелю Регулярно перевіряйте кабель на наявність зносу, тріщин або від’єднання, щоб забезпечити стабільність передачі сигналу та електроенергії.
(5) Інвентаризація запасних частин Підтримуйте певну кількість ключових запасних частин, щоб несправні частини можна було вчасно замінити в надзвичайних ситуаціях і зменшити час простою.
ЧАСТИНА 4 Висновок
Щоб діагностувати та знайти несправності, типові несправності промислових роботів поділяються на несправності апаратного забезпечення, несправності програмного забезпечення та типові несправності роботів. Узагальнено загальні несправності кожної частини промислового робота, а також способи їх усунення та запобіжні заходи. Завдяки детальному підсумку класифікації ми можемо краще зрозуміти найпоширеніші типи несправностей промислових роботів на даний момент, щоб ми могли швидко діагностувати та знайти причину несправності, коли вона виникає, і краще її підтримувати. З розвитком промисловості в напрямку автоматизації та інтелекту промислові роботи ставатимуть все більш важливими. Навчання та підбиття підсумків дуже важливі для постійного вдосконалення здатності та швидкості вирішення проблем, щоб адаптуватися до мінливого середовища. Я сподіваюся, що ця стаття матиме певне довідкове значення для відповідних практиків у галузі промислових роботів, щоб сприяти розвитку промислових роботів і краще обслуговувати промисловість.
Час публікації: 29 листопада 2024 р
