Промислові роботишироко використовуються в промисловому виробництві, наприклад, у виробництві автомобілів, електроприладів і харчових продуктів. Вони можуть замінити повторювану машинну роботу з маніпулюванням і є різновидом машини, яка покладається на власну потужність і можливості керування для досягнення різних функцій. Він може приймати команди людини, а також може працювати відповідно до заздалегідь розроблених програм. Тепер поговоримо про основні компоненти промислових роботів.
1.Основний корпус
Основним корпусом є основа машини та привід, включаючи верхню частину руки, нижню частину руки, зап’ястя та кисть, утворюючи механічну систему з кількома ступенями свободи. Деякі роботи також мають крокуючі механізми. Промислові роботи мають 6 або більше ступенів свободи, а зап’ястя зазвичай має від 1 до 3 ступенів свободи.
Система приводу промислових роботів поділяється на три категорії за джерелом живлення: гідравлічна, пневматична та електрична. Відповідно до потреб, ці три типи приводних систем також можна комбінувати та комбінувати. Або він може опосередковано приводитися в рух механічними механізмами трансмісії, такими як синхронні паси, зубчасті передачі та шестерні. Система приводу має силовий пристрій і механізм передачі, які змушують виконавчий механізм виконувати відповідні дії. Ці три основні системи приводу мають свої особливості. Основною тенденцією є система електроприводу.
Завдяки широкому розповсюдженню серводвигунів змінного та постійного струму з низькою інерцією та високим крутним моментом, а також допоміжних сервоприводів (інверторів змінного струму, широтно-імпульсних модуляторів постійного струму). Цей тип системи не потребує перетворення енергії, простий у використанні та чутливий до керування. Більшість двигунів потрібно встановлювати з прецизійним механізмом передачі позаду них: редуктором. Його зуби використовують перетворювач швидкості шестерні, щоб зменшити кількість зворотних обертів двигуна до бажаної кількості зворотних обертів і отримати більший крутний момент пристрою, тим самим зменшуючи швидкість і збільшуючи крутний момент. Коли навантаження велике, збільшувати потужність серводвигуна наосліп невигідно. Вихідний крутний момент може бути покращений редуктором у відповідному діапазоні швидкості. Серводвигун схильний до нагрівання та низькочастотної вібрації під час роботи на низьких частотах. Довготривала і повторювана робота не сприяє його точному і надійному функціонуванню. Наявність прецизійного редуктора дозволяє серводвигуну працювати з відповідною швидкістю, посилити жорсткість корпусу машини та видавати більший крутний момент. Зараз існує два основні редуктори: гармонічний редуктор і редуктор RV
Система керування роботом є мозком робота та основним фактором, який визначає функціонування та продуктивність робота. Система управління подає командні сигнали в систему приводу і виконавчий механізм за вхідною програмою і керує нею. Основним завданням технології управління промисловими роботами є управління діапазоном дій, позами і траєкторіями, часом дій промислових роботів у робочому просторі. Він має характеристики простого програмування, роботи з меню програмного забезпечення, дружнього інтерфейсу взаємодії між людиною та комп’ютером, онлайн-підказок операцій і зручного використання.
Система контролера є ядром робота, і іноземні компанії щільно закриті для китайських експериментів. В останні роки з розвитком технологій мікроелектроніки продуктивність мікропроцесорів стає все вищою і вищою, а ціна стає все дешевшою і нижчою. Зараз на ринку є 32-розрядні мікропроцесори по 1-2 долари США. Економічні мікропроцесори відкрили нові можливості для розробки контролерів роботів, дозволяючи розробляти недорогі та високопродуктивні контролери роботів. Щоб система мала достатні обчислювальні можливості та можливості зберігання, контролери роботів тепер переважно складаються з потужних мікросхем серії ARM, серії DSP, серії POWERPC, серії Intel та інших.
Оскільки існуючі функції та характеристики чіпів загального призначення не можуть повністю задовольнити вимоги деяких робототехнічних систем щодо ціни, функцій, інтеграції та інтерфейсу, робототехнічній системі потрібна технологія SoC (система на чіпі). Інтеграція конкретного процесора з необхідним інтерфейсом може спростити конструкцію периферійних схем системи, зменшити розмір системи та знизити витрати. Наприклад, Actel інтегрує ядро процесора NEOS або ARM7 у свої продукти FPGA, щоб сформувати повну систему SoC. Що стосується контролерів роботів, то дослідження зосереджені в основному в Сполучених Штатах і Японії, і є зрілі продукти, такі як DELTATAU в Сполучених Штатах і TOMORI Co., Ltd. в Японії. Його контролер руху заснований на технології DSP і приймає відкриту структуру на основі ПК.
4. Кінцевий ефектор
Кінцевий ефектор — це компонент, з’єднаний з останнім шарніром маніпулятора. Зазвичай він використовується для захоплення предметів, з’єднання з іншими механізмами та виконання необхідних завдань. Виробники роботів зазвичай не розробляють і не продають кінцеві ефектори. У більшості випадків вони забезпечують лише простий захват. Зазвичай кінцевий ефектор встановлюється на фланці 6 осей робота для виконання завдань у заданому середовищі, таких як зварювання, фарбування, склеювання, а також завантаження й розвантаження деталей, для виконання яких потрібні роботи.
Час публікації: 18 липня 2024 р
