Щоб вирішити ряд проблем, викликаних написанням додатків на машинній мові, люди спочатку подумали про використання мнемоніки для заміни машинних інструкцій, які непросто запам’ятати. Ця мова, яка використовує мнемоніку для представлення комп’ютерних інструкцій, називається символьною мовою, також відомою як мова асемблера. У мові асемблера кожна інструкція асемблера, представлена символами, одна за одною відповідає машинній інструкції комп’ютера; складність пам'яті значно зменшується, не тільки легко перевіряти та змінювати програмні помилки, але місце зберігання інструкцій і даних може автоматично розподілятися комп'ютером. Програми, написані мовою асемблера, називають вихідними програмами. Комп’ютери не можуть безпосередньо розпізнавати та обробляти вихідні програми. Вони повинні бути перекладені на машинну мову, яку комп’ютери можуть зрозуміти та виконувати певним способом. Програма, яка виконує цю роботу з перекладу, називається асемблером. Використовуючи мову асемблера для написання комп’ютерних програм, програмісти все ще повинні бути добре знайомі з апаратною структурою комп’ютерної системи, тому з точки зору розробки самої програми, це все ще неефективно та громіздко. Однак саме через те, що мова асемблера тісно пов’язана з комп’ютерними апаратними системами, у певних конкретних випадках, таких як програми ядра системи та програми керування в реальному часі, які вимагають високої ефективності часу та простору, мова асемблера досі залишається дуже ефективним інструментом програмування.
Наразі не існує єдиного стандарту класифікації промислової роботизованої зброї. Різні класифікації можуть бути зроблені відповідно до різних вимог.
1. Класифікація за режимом руху 1. Гідравлічний тип. Механічна рукоятка з гідравлічним приводом зазвичай складається з гідравлічного двигуна (різні масляні циліндри, масляні двигуни), сервоклапанів, масляних насосів, масляних баків тощо для формування системи приводу, а також приводу, що приводить в рух механічну руку. Зазвичай він має велику потужність захоплення (до сотень кілограмів), і його характеристиками є компактна структура, плавний рух, ударостійкість, стійкість до вібрації та хороша вибухозахищеність, але гідравлічні компоненти вимагають високої точності виготовлення та герметизації, інакше витік масла забруднює навколишнє середовище.
2. Пневматичний тип Його система приводу зазвичай складається з циліндрів, повітряних клапанів, газових баків і повітряних компресорів. Його характеристиками є зручне джерело повітря, швидка дія, проста структура, низька вартість і зручне обслуговування. Однак важко контролювати швидкість, а тиск повітря не може бути занадто високим, тому здатність захоплення низька.
3. Електричний тип Електричний привід наразі є найбільш використовуваним методом приводу механічних рук. Його характеристиками є зручне живлення, швидка реакція, велика рушійна сила (вага шарнірного типу досягла 400 кілограмів), зручне виявлення, передача та обробка сигналу, а також можна прийняти різноманітні гнучкі схеми керування. Привідний двигун, як правило, використовує кроковий двигун, серводвигун постійного струму та серводвигун змінного струму (серводвигун змінного струму є основною формою приводу в даний час). Завдяки високій швидкості двигуна зазвичай використовується редукторний механізм (наприклад, гармонічний привід, циклоїдний привід RV, зубчастий привід, механізм спіральної дії та багатострижневий механізм тощо). В даний час деякі роботизовані руки почали використовувати низькошвидкісні двигуни з високим крутним моментом без редукторних механізмів для прямого приводу (DD), що може спростити механізм і підвищити точність керування.
Час публікації: 24 вересня 2024 р
