З точки зору архітектури робота можна розділити на три частини та шість систем, з яких три частини: механічна частина (використовується для реалізації різних дій), сенсорна частина (використовується для сприйняття внутрішньої та зовнішньої інформації), контрольна частина ( Керуйте роботом для виконання різних дій). Шість систем: система взаємодії людина-комп’ютер, система керування, система приводу, система механічних механізмів, сенсорна система та система взаємодії робот-навколишнє середовище.
(1) Система приводу
Щоб змусити робота бігати, необхідно встановити передавальний пристрій для кожного суглоба, тобто кожного ступеня свободи руху, який є системою приводу. Система приводу може бути гідравлічною трансмісією, пневматичною трансмісією, електричною трансмісією або комплексною системою, що їх поєднує; це може бути прямий привід або непрямий привід через механічні механізми передачі, такі як синхронні паси, ланцюги, колісні передачі та гармонічні передачі. Через обмеження пневматичних і гідравлічних приводів, за винятком особливих випадків, вони більше не відіграють домінуючої ролі. З розвитком електричних серводвигунів і технології керування промислові роботи в основному керуються серводвигунами.
(2) Система механічної конструкції
Система механічної конструкції промислового робота складається з трьох частин: основи, руки та кінцевого ефектора. Кожна частина має кілька ступенів свободи, утворюючи механічну систему з кількома ступенями свободи. Якщо основа обладнана крокуючим механізмом, утворюється крокуючий робот; якщо основа не має механізму ходіння та повороту талії, формується одна рука робота. Рука, як правило, складається з плеча, нижньої частини та зап’ястя. Кінцевий ефектор є важливою частиною, яка кріпиться безпосередньо на зап’ясті. Це може бути дво- чи багатопальцевий захват, або фарборозпилювач, зварювальний інструмент та інші робочі інструменти.
(3) Сенсорна система
Сенсорна система складається з внутрішніх сенсорних модулів і зовнішніх сенсорних модулів для отримання змістовної інформації про внутрішній і зовнішній стан середовища. Використання розумних датчиків покращує рівень мобільності, адаптивності та інтелекту роботів. Сенсорна система людини надзвичайно вправна для сприйняття інформації зовнішнього світу. Однак для отримання певної спеціальної інформації датчики ефективніші, ніж сенсорна система людини.
(4) Робот-середовищесистема взаємодії
Система взаємодії робот-середовище – це система, яка реалізує взаємний зв’язок і координацію між промисловими роботами та обладнанням у зовнішньому середовищі. Промислові роботи та зовнішнє обладнання інтегровані у функціональний блок, наприклад, обробні та виробничі блоки, зварювальні блоки, складальні блоки тощо. Звичайно, кілька роботів, кілька верстатів або обладнання, пристрої для зберігання кількох деталей тощо також можуть бути інтегровані в один функціональний блок для виконання складних завдань.
(5) Система взаємодії людина-комп’ютер
Система взаємодії людина-комп’ютер – це пристрій, який дозволяє оператору брати участь в управлінні роботом і спілкуватися з роботом, наприклад, стандартний термінал комп’ютера, командний пульт, інформаційне табло, сигналізація про небезпеку. тощо. Систему можна розділити на дві категорії: пристрій, що дає інструкції, і пристрій відображення інформації.
Завдання системи керування полягає в тому, щоб керувати виконавчим механізмом робота, щоб він завершив заданий рух і функціонував відповідно до програми інструкцій з експлуатації робота та сигналу, отриманого від датчика. Якщо промисловий робот не має характеристик інформаційного зворотного зв’язку, це система керування з розімкнутим контуром; якщо вона має характеристики інформаційного зворотного зв’язку, то це система керування із замкнутим контуром. За принципом керування систему керування можна розділити на програмну систему керування, адаптивну систему керування та систему керування штучним інтелектом. За формою керуючого руху систему керування можна розділити на точкове та траєкторне.
Час публікації: 15 грудня 2022 р
